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基于DSP的移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
的特性如下: ·支持雙頻:egsm900/gsm1800 ·支持gprs class8協(xié)議 ·支持?jǐn)?shù)據(jù)、語音、短消息和傳真服務(wù) ·采用電路交換方式,最大傳送速率為14.4kbps ·支持的電壓范圍:8v～30v ·采用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)接口 ·體積:65mm×74mm×33mm ·重量:130g 3.2 驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)的驅(qū)動(dòng)原理相同,都采用脈寬調(diào)制(pwm)方式進(jìn)行調(diào)速,pwm信號由f2407產(chǎn)生。驅(qū)動(dòng)電路采用h全橋方式,由4個(gè)達(dá)林頓管(2個(gè)tip132和2個(gè)tip137)、4個(gè)in4001二極管及與非門組成。電路原理圖如圖2所示。當(dāng)pwm2、pwm4為低電平而pwm1、pwm3為高電平時(shí),t1、t4飽和導(dǎo)通,t2、t3截止,電流從t1→電機(jī)→t4,電機(jī)正轉(zhuǎn);反之,當(dāng)pwm1、pwm3為低電平而pwm2、pwm4為高電平時(shí),t2、t3飽和導(dǎo)通,t1、t4截止,電流從t2→電機(jī)→t3,電機(jī)反轉(zhuǎn)。為防止t1、t3或t2、t4同時(shí)導(dǎo)通,形成短路而擊穿器件,要用一對無重疊的pwm輸出去正確地開啟和關(guān)

TIP132
電流參數(shù)：IC=8A/IB=0.3A電壓參數(shù)：UCEO=100V/UCB=100V/UEB=5V功率：PD=70W極性：NPN
TIP132
8.0A/100V

數(shù)控機(jī)床人機(jī)界面設(shè)計(jì)原則初探
服務(wù)等。該產(chǎn)品的特性如下: ·支持雙頻:egsm900/gsm1800 ·支持gprs class8協(xié)議 ·支持?jǐn)?shù)據(jù)、語音、短消息和傳真服務(wù) ·采用電路交換方式,最大傳送速率為14.4kbps ·支持的電壓范圍:8v～30v ·采用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)接口 ·體積:65mm×74mm×33mm ·重量:130g 3.2 驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)的驅(qū)動(dòng)原理相同,都采用脈寬調(diào)制(pwm)方式進(jìn)行調(diào)速,pwm信號由f2407產(chǎn)生。驅(qū)動(dòng)電路采用h全橋方式,由4個(gè)達(dá)林頓管(2個(gè)tip132和2個(gè)tip137)、4個(gè)in4001二極管及與非門組成。電路原理圖如圖2所示。當(dāng)pwm2、pwm4為低電平而pwm1、pwm3為高電平時(shí),t1、t4飽和導(dǎo)通,t2、t3截止,電流從t1→電機(jī)→t4,電機(jī)正轉(zhuǎn);反之,當(dāng)pwm1、pwm3為低電平而pwm2、pwm4為高電平時(shí),t2、t3飽和導(dǎo)通,t1、t4截止,電流從t2→電機(jī)→t3,電機(jī)反轉(zhuǎn)。為防止t1、t3或t2、t4同時(shí)導(dǎo)通,形成短路而擊穿器件,要用一對無重疊的pwm輸出去正確地開啟和關(guān)斷這兩對管子。在一個(gè)管子關(guān)斷和另一個(gè)管子開啟

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