1、伺服驅(qū)動(dòng)器軟件程序主要包括主程序、中斷服務(wù)程序、數(shù)據(jù)交換程序。
　　2、伺服驅(qū)動(dòng)器主程序主要用來完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號(hào)、DSP內(nèi)各個(gè)控制模塊寄存器的設(shè)置等。
　　3、伺服驅(qū)動(dòng)器所有的初始化工作完成后，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。
　　4、伺服驅(qū)動(dòng)器所有的初始化工作完成后，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。
　　5、伺服驅(qū)動(dòng)器初始化主要包括DsP內(nèi)核的初始化、電流環(huán)與速度環(huán)周期設(shè)定、PWM初始化、四M啟動(dòng)、ADc初始化與啟動(dòng)、QEP初始化、矢量與永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子的初始位置初始化、多次伺服電機(jī)相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調(diào)節(jié)初始化等。
　　6、PWM定時(shí)中斷程序有的用來對霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia、ib進(jìn)行采樣、定標(biāo)，以及根據(jù)磁場定向控制原理，計(jì)算轉(zhuǎn)子磁場定向角，再角，再生成PWM信號(hào)對位置環(huán)與速度環(huán)進(jìn)行控制。
　　7、功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷程序主要用于檢測智能功率模塊的故障輸出。
　　8、光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實(shí)現(xiàn)對編碼器反饋零脈沖確地捕獲，從而可以得到交流永磁同步電機(jī)矢量變換定向角度的修正值。
　　9、數(shù)據(jù)交換程序主要包括與上位機(jī)的通信程序、EEPRoM參的讀取、數(shù)碼管顯示程序等。參數(shù)的存儲(chǔ)控制器鍵盤值。
　

　　伺服驅(qū)動(dòng)器控制方式
　　1、反饋補(bǔ)償型開環(huán)控制
　　開環(huán)系統(tǒng)的較低，這是由于伺服驅(qū)動(dòng)器的步距誤差、起停誤差、機(jī)械系統(tǒng)的誤差都會(huì)直接影響到定位。應(yīng)采用補(bǔ)償型進(jìn)行改進(jìn)，這種系統(tǒng)且有開環(huán)與閉環(huán)兩者的優(yōu)點(diǎn)，即具有開環(huán)的穩(wěn)定性和閉環(huán)的性。不會(huì)因?yàn)闄C(jī)床的諧振頻率、爬行、失動(dòng)等引起系統(tǒng)振蕩。反饋補(bǔ)償型開環(huán)控制不需要間隙補(bǔ)償和螺距補(bǔ)償。
　　2、閉環(huán)控制
　　由于開環(huán)控制的不能很好地滿足機(jī)床的要求，為了提高伺服驅(qū)動(dòng)器的控制，根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式。即不但有前身控制通道，而且有檢測輸出的反饋通道，指令信號(hào)與反饋信號(hào)比較后得到偏差信號(hào)，形成以偏差控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)。
　　3、半閉環(huán)控制
　　對于閉環(huán)控制系統(tǒng)，合理的設(shè)計(jì)可以得到可靠的穩(wěn)定性和很高的，但是直接測量工作臺(tái)的位置信號(hào)需要用如光柵、有磁尺或直線感應(yīng)同步器等安裝、維護(hù)要求較高的位置檢測裝置。通過對傳動(dòng)軸或絲杠角位移的測量，可間接地獲得位置輸出量的等效反饋信號(hào)。由于這部分傳動(dòng)引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)中不包含從旋轉(zhuǎn)軸到工作臺(tái)之間的傳動(dòng)鏈，因此這部分傳動(dòng)引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)自動(dòng)補(bǔ)償，所以稱這種由等效反饋信號(hào)構(gòu)成的閉環(huán)控制系統(tǒng)為半閉環(huán)伺服驅(qū)動(dòng)器，這種控制方式稱為半閉環(huán)控制方式。
　　4、反饋補(bǔ)償型的半閉環(huán)控制
　　這種伺服驅(qū)動(dòng)器控制補(bǔ)償原理與開環(huán)補(bǔ)償系統(tǒng)相同，由旋轉(zhuǎn)變壓器和感應(yīng)同步器組成的兩套獨(dú)立的測量系統(tǒng)均以鑒幅方式工作。該系統(tǒng)的缺點(diǎn)是成本高，要用兩套檢測系統(tǒng)，優(yōu)點(diǎn)是比全閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)整容易，穩(wěn)定性好，適合用做高大型數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)。
　

　　伺服驅(qū)動(dòng)器維修
　　1、示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流監(jiān)控輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無法讀出。
　　故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器）。
　　處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。
　　2、電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快。
　　故障原因：無刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。
　　處理方法：檢測或查出正確的相位。
　　故障原因：在不用于測試時(shí)，測試/偏差開關(guān)打在測試位置。
　　處理方法：將測試/偏差開關(guān)打在偏差位置。
　　故障原因：偏差電位器位置不正確。
　　處理方法：重新設(shè)定。
　　3、電機(jī)失速。
　　故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò)。
　　處理方法：
　　a、如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。（某些驅(qū)動(dòng)器上可以）
　　b、如使用測速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入。
　　c、如使用編碼器，將驅(qū)動(dòng)器上的ENC A和ENC B對調(diào)接入。
　　d、如在HALL速度模式下，將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好。
　　故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。
　　處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。
　　4、LED燈是綠的，但是電機(jī)不動(dòng)。
　　故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作。
　　處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。
　　故障原因：命令信號(hào)不是對驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。
　　5、上電后，驅(qū)動(dòng)器的LED燈不亮。
　　故障原因：供電電壓太低，小于電壓值要求。
　　處理方法：檢查并提高供電電壓。
　　6、當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)， LED燈閃爍。
　　故障原因：HALL相位錯(cuò)誤。
　　處理方法：檢查電機(jī)相位設(shè)定開關(guān)（60/120）是否正確。 多數(shù)無刷電機(jī)都是120相差。
　　故障原因：HALL傳感器故障
　　處理方法：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)檢測Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。
　　處理方法：將命令信號(hào)地和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地相連。