摘要：針對(duì)現(xiàn)有一維倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)無法探測地面路況的問題，設(shè)計(jì)了一款基于超聲波測距的二維倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)。兩列超聲波探頭分別監(jiān)測車后方水平障礙物和車后方地面障礙物，對(duì)系統(tǒng)的地面監(jiān)測即超聲波斜面測距給出了理論依據(jù)，若車后方有障礙物，則系統(tǒng)發(fā)出語音提示。實(shí)驗(yàn)測試結(jié)果表明，該系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)車距在水平方向3～400 cm的準(zhǔn)確測距，同時(shí)對(duì)地面出現(xiàn)的障礙物與凹坑有較高辨識(shí)能力，系統(tǒng)可靠性高。

　　引言

　　近年來，隨著經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，汽車作為便捷的交通工具已進(jìn)入越來越多的家庭，同時(shí)，由泊車和倒車所引發(fā)的事故也越來越多。倒車時(shí)，車內(nèi)、外的反光鏡可以擴(kuò)展駕駛員的視野，但是汽車后方的障礙物，以及由于高度不足，通過反光鏡看不到的障礙物都可能處于駕駛員的視野死角中。據(jù)相關(guān)調(diào)查統(tǒng)計(jì)，15%的汽車碰撞事故都是由倒車時(shí)汽車的后視能力缺乏造成的。

　　本文針對(duì)一維倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)的主要缺陷，設(shè)計(jì)了一款基于超聲波測距的二維倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)。該系統(tǒng)可及時(shí)辨別汽車后方凸起、懸崖以及后方處于駕駛員盲區(qū)內(nèi)的其他障礙物，同時(shí)所加入的智能語音報(bào)警功能，可及時(shí)提示駕駛員車后的具體情況。

　　1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

　　本系統(tǒng)主要由STC89C52單片機(jī)、超聲波水平測距模塊、超聲波地面監(jiān)測模塊、穩(wěn)壓電源模塊、溫度補(bǔ)償、智能語音報(bào)警模塊及液晶顯示電路等組成，系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)原理框圖如圖1所示。

　　系統(tǒng)工作原理如下：汽車掛倒檔，系統(tǒng)通電啟動(dòng)完成初始化。由于聲速與溫度有關(guān)，使用溫度傳感器測量現(xiàn)場溫度，并送回單片機(jī)進(jìn)行聲速補(bǔ)償。超聲波水平測距模塊從汽車尾部向水平方向發(fā)射超聲波，超聲波地面監(jiān)測模塊從汽車尾部方向發(fā)射超聲波(安裝角與水平面成60°)。超聲波在空氣中傳播，遇到障礙物時(shí)會(huì)產(chǎn)生出回波，回波分別由超聲波水平測距模塊和超聲波地面監(jiān)測模塊接收?；夭ń?jīng)過前置放大、帶通濾波、電壓比較器后，由單片機(jī)檢測回波到達(dá)的時(shí)刻，并計(jì)算超聲波從發(fā)射到接收所使用的時(shí)間(即渡越時(shí)間)，由此計(jì)算出車尾與障礙物的距離。距離實(shí)時(shí)顯示在液晶顯示屏上，并通過智能語音報(bào)警模塊發(fā)出提示語音。

　　2 主要硬件模塊設(shè)計(jì)

　　2.1 超聲波水平測距模塊設(shè)計(jì)

　　采用超聲波收發(fā)一體測距模塊HC—SR04完成測距任務(wù)，此模塊包括超聲波發(fā)射探頭、接收探頭、控制電路，能夠?qū)崿F(xiàn)3～400cm距離測量。超聲波發(fā)射探頭發(fā)出的超聲波頻率為40 kHz，波束角為30°，探測范圍為軸向±30°的弧狀區(qū)域。

　　超聲波水平測距時(shí)，3個(gè)超聲波模塊以等問距方式排列，每個(gè)超聲波模塊的TRIG和ECHO引腳分別與單片機(jī)I/O口相連。單片機(jī)依次給TRIG引腳一個(gè)大于10μs的高電平，這樣超聲波測距模塊就可以給發(fā)射探頭8個(gè)40 kHz的周期電平，此時(shí)發(fā)射探頭發(fā)出超聲波。接收探頭檢測到回波后，ECHO引腳輸出一個(gè)與超聲波從發(fā)射到接收所用時(shí)間T相同的高電平，高電平時(shí)間T通過單片機(jī)內(nèi)部定時(shí)器0加以采集。當(dāng)單片機(jī)采用12 MHz的外部晶振時(shí)，每執(zhí)行一個(gè)機(jī)器周期則需要1μs，計(jì)數(shù)加1需要一個(gè)機(jī)器周期，所以通過定時(shí)器計(jì)算得到的時(shí)間T(單位s)為：

　　T=(TH0×256+TL0)×10-6 (1)

　　其中，T為超聲波從發(fā)射到接收所用的時(shí)間，THO與TLO分別表示單片機(jī)定時(shí)器O的高字節(jié)和低字節(jié)寄存器值。探頭與障礙物間的距離S為：

    系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，超聲波水平測距電路中的3個(gè)超聲波測距模塊依次發(fā)出超聲波，間隔至少大于60 ms，以保證超聲波回波不會(huì)相互影響。超聲波水平測距模塊工作圖，如圖2所示。

   2.2 超聲波地面監(jiān)測模塊設(shè)計(jì)

    超聲波測距的關(guān)鍵是探頭要接收到回波，探頭發(fā)出的聲波沿直線傳播，遇到不同介質(zhì)的界面會(huì)產(chǎn)生反射和散射現(xiàn)象。聲波向斜面入射時(shí)，反射波會(huì)沿著反射角方向傳播，可能并不指向探頭。圖3是反射波返回探頭的極限情況。

     該情況下，H為可測距離，α為界面傾角，接收發(fā)射探頭距離之間的關(guān)系為：

    當(dāng)界面傾角α為30°、O1O2為38 mm時(shí)，探頭只能在H小于32.9 mm時(shí)才能接收到反射波，實(shí)際斜面測量距離遠(yuǎn)大于此距離，     所以實(shí)際測量中反向散射波成為回波的主要成分。超聲波測距時(shí)，對(duì)于具有一定傾斜角度的粗糙斜面，不計(jì)聲傳播衰減時(shí)的散射回波強(qiáng)度為：

　　其中，Is為散射回波;Wo為超聲波探頭發(fā)射功率;v為軸向集中系數(shù)，其與輻射面的形狀有關(guān)，如為圓形輻射面，則v=π·d/λ;H為探頭到斜面的垂直距離;△θ為波束角;β

　　為入射波傾角。

　　由式(5)可知：在探頭發(fā)射功率、軸向集中系數(shù)以及波束角固定不變的情況下，散射回波強(qiáng)度與測量距離、入射波傾角有關(guān)。當(dāng)β=60°時(shí)，散射回波能量較β=90°時(shí)的情況減少不多，依舊能夠進(jìn)行回波檢測。

　　將3個(gè)超聲波模塊HC—SR04固定在系統(tǒng)尾部，與地面成60°夾角，在實(shí)際的汽車倒車系統(tǒng)中，此模塊可以安裝在車尾的合適處。探頭安裝側(cè)視圖和正視圖如圖4所示。