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基于單片機的簡易機械手的設(shè)計
來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2～3 個自由度。本文采用單片機 at89s52 作為控制系統(tǒng)的核心部件，在驅(qū)動系統(tǒng)中采用日本futabas3003 舵機（即電動式）來構(gòu)成基本的控制傳動系統(tǒng)，在機構(gòu)的拼裝上采用3 自由度全金屬結(jié)構(gòu)，達到自動抓取重物并轉(zhuǎn)移的目的。 2 系統(tǒng)硬件設(shè)計 2.1 動力系統(tǒng)的選擇一個成功的機械手必須要有強大的動力系統(tǒng)和精準的信號系統(tǒng)。目前，機械手常用的動力系統(tǒng)有液壓式、氣動式、電動式、機械式。本文選擇電動式作為機械手的動力系統(tǒng)。在機器人機電控制系統(tǒng)中，舵機控制效果是性能的重要影響因素。舵機可以在微機電系統(tǒng)和航模中作為基本的輸出執(zhí)行機構(gòu)，其簡單的控制和輸出使得單片機系統(tǒng)非常容易與之接口，所以本文選擇

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