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基于USB總線(xiàn)的機(jī)器人上下位機(jī)通信
人，科研人員還可對(duì)它進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。教學(xué)機(jī)器人的上位機(jī)（主控計(jì)算機(jī)）和下位機(jī)（運(yùn)動(dòng)控制器）原先采用并行口（lpt1）的spp方式進(jìn)行通信。利用lpt1的狀態(tài)寄存器（status port）具有的讀能力和每次傳送半字節(jié)（nibble）來(lái)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的雙向傳送功能。每次傳送的時(shí)序（次序）由軟件建立，在控制字的協(xié)調(diào)下按照教學(xué)機(jī)器人的通信協(xié)議接收和發(fā)送數(shù)據(jù)。目前usb越來(lái)越普及，正逐漸取代串口和并口在計(jì)算機(jī)接口中的地位。為了研究usb在實(shí)時(shí)通信時(shí)的性能，筆者已將教學(xué)機(jī)器人上下位機(jī)通信改用usb端口實(shí)現(xiàn)。圖1 pl-2301結(jié)構(gòu)框圖1 usb特點(diǎn)及其應(yīng)用通用串行總線(xiàn)usb（universal serial bus）是1994年底由compaq、ibm、microsoft等多家公司聯(lián)合提出的一種計(jì)算機(jī)接噪覆亡，目前已發(fā)展到usb2.0。由于usb具有以下幾方面的特點(diǎn)，所以迅速普及，逐漸確定了在計(jì)算機(jī)接口中的主導(dǎo)地位。（1）易用性。usb支持熱插拔和即插即用。（2）可擴(kuò)展性。用戶(hù)可以通過(guò)連接usb集線(xiàn)器到一個(gè)已有的端口來(lái)增加usb端口數(shù)量，集線(xiàn)器上還可以連更多的集線(xiàn)器。理論上可以連接127個(gè)外設(shè)到usb總線(xiàn)上。（3）快

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