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Distance Measuring Sensors
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DISTANCE MEASURING SENSOR
SHARP
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SHARP [Sharp Electrionic Components]
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用devantech公司生產(chǎn)的sfr05。sfr05的體積小，信號穩(wěn)定，便于在機器人中安裝，而且sfr05的測量距離為1 cm～4 m，在最小測量距離上可認(rèn)為該傳感器不存在盲區(qū)。 2．3 紅外傳感器 為了彌補超聲傳感器在測距中多次反射的問題，在超聲波相對應(yīng)的位置安裝了三個紅外測距傳感器。當(dāng)超聲波傳感器測量的距離遠遠大于同方向上紅外傳感器測量的距離時，可以據(jù)此推斷出超聲波已經(jīng)進行了多次反射，并用紅外傳感器測量的距離信息來取代超聲波傳感器的信息。本文使用的紅外傳感器為sharp公司生產(chǎn)的gp2d12，可測距離為10～80 cm。gp2d12加上電源就可工作，輸出電壓為0．3～2.8 v。gp2d12傳感器在測量距離時受外界光強度、物體外表反射率及物體顏色的影響較小。 3 軟件實現(xiàn) 傳感器系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集與處理單元采用arm9微處理器，主要完成以下功能：實現(xiàn)對加速度計的控制和加速度的測量，并根據(jù)加速度值，計算機器人的傾角；實現(xiàn)對超聲波傳感器的控制，完成距離信息的計算；實現(xiàn)對紅外傳感器的控制，完成距離信息的獲?。粚Λ@得的傾角、超聲波測距和紅外測距數(shù)據(jù)，按照規(guī)定的通信協(xié)議發(fā)送給上
機器人的姿態(tài)信息包括傾倒的角度和角速度。如圖3所示，機器人左右兩側(cè)水平位置各安裝有1個紅外測距傳感器，可以測量與地面之間的距離d1和d2。當(dāng)機器人在豎直狀態(tài)時，左右傳感器距離差為零。當(dāng)機器人傾倒時，距離差與傾倒角度θ成函數(shù)關(guān)系如下： sin θ=(d2-d1)／d 其中，d為傳感器之間的距離。機器人在豎直動態(tài)控制時傾倒角度范圍較小，此時sinθ≈θ，即可由傳感器的距離信息得到機器人的傾倒角度。角速度可以通過θ對時間求導(dǎo)獲得。 選用的紅外測距傳感器為sharp公司的gp2d12，輸出為0．4～2．4 v的模擬信號，對應(yīng)的測量距離為10～80 cm。在同一溫度下，傳感器的輸出與測量結(jié)果呈良好的線性關(guān)系，可以滿足自平衡機器人的要求。 3 控制系統(tǒng)設(shè)計 3．1 機器人平衡控制原理 當(dāng)車體偏離平衡位置(豎直位置)向前傾斜時，傳感器采集信息并傳送到單片機進行計算和判斷，車輪隨之作出響應(yīng)向前運動，將車體向平衡位置調(diào)整；同樣當(dāng)車體向后傾斜時，車輪將向后運動。這樣機器人一直處在傾斜判斷、運動調(diào)整的動態(tài)過程中，使車體始終保持在平衡位置附近，達到一種動態(tài)平衡。 3
如何巧妙的運用burst模式轉(zhuǎn)換？ 小弟在幫老師做一個動態(tài)避障方面的課題，用lpc2138 +μc/osii,在前進路上要用到3個夏普的紅外gp2d12傳感器，正前方一個，左右45度各一個，模擬輸出信號，通過電壓值判斷前方障礙物的距離，同時使用步進電機帶動一個gp2d12紅外傳感器，在左右的傳感器測到物體時進行迅速的掃描，從而判斷出物體移動的方向，前方3個固定的傳感器我使用burst模式采樣，但是涉及到數(shù)據(jù)傳輸?shù)膯栴}，burst模式下不允許用中斷采樣（要保存任務(wù)環(huán)境），關(guān)鍵是緩沖區(qū)的設(shè)計怎樣才合理呢？我想了很長時間，一直沒相通，只用了一個很笨的方法，設(shè)了一個2維數(shù)組，adc_buf[2][8],每一個元素對應(yīng)一個通道的采樣值，這樣在系統(tǒng)的規(guī)劃中我覺得很亂，請教各位前輩相關(guān)經(jīng)驗，不吝賜教，謝謝！
如果用超聲波貴嗎？ 這幾天謝謝各位了，在各位的幫助下，我學(xué)到了很多東西。 現(xiàn)在我找到了夏普公司推出的紅外測距傳感器gp2d12可以測距離，測量范圍為10-80厘米?？墒悄壳皣鴥?nèi)暫時沒有貨。請問有哪位知道國內(nèi)的其他型號，價格便宜的紅外測距傳感器呢？請告訴一下，謝謝！ 如果我換超聲波，那超聲波的價格貴嗎？一般是多少錢呢？
新手上路。。。。cd4051在哪個庫？本人是一名學(xué)生，以前沒有學(xué)過單片機的知識，現(xiàn)在做一個項目是關(guān)于c8051f040的超聲波和紅外線的距離測量，protel上手發(fā)現(xiàn)問題很多請問cd4051在protel dxp 2004的哪個庫中，我從網(wǎng)上下的都不能用請問怎樣接數(shù)字電源2.7-3.6v我用到16組紅外線和超聲波的傳感器，是不是我要自己畫出他們的庫文件？超聲波傳感器：polaroid 6500紅外線傳感器：夏普公司推出的紅外線測距感測器gp2d12在線等待謝謝qq:249793676
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