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TMS320F2812在足球機(jī)器人上的應(yīng)用
摘要：介紹了robocup小型組足球機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及其底層控制系統(tǒng)的性能要求，詳細(xì)闡述了tms320f2812作為主控芯片在足球機(jī)器人底層控制中的地位及其在通訊、電機(jī)控制、帶球和擊挑球控制等方面的具體應(yīng)用。關(guān)鍵詞：tms320f2812 足球機(jī)器人控制系統(tǒng) 機(jī)器人研究是近年來(lái)國(guó)際上一個(gè)極為活躍的研究方面，涉及了模式識(shí)別、人工智能等眾多學(xué)科。robocup小型組（也稱f180組）足球機(jī)器人對(duì)抗賽是國(guó)際上近些年興起的機(jī)器人足球比賽項(xiàng)目，國(guó)內(nèi)高校參加該項(xiàng)目比賽僅有兩三年的歷史。該項(xiàng)比賽涉及到機(jī)械設(shè)計(jì)、理論力學(xué)、嵌入式系統(tǒng)與傳感器、無(wú)線通訊、控制理論、模式識(shí)別、人工智能等多種學(xué)科和技術(shù)的交叉與融合，具有較大的難度和挑戰(zhàn)性。機(jī)器人足球競(jìng)賽本質(zhì)上是決策和車體性能的競(jìng)賽。由于小型組機(jī)器人足球比賽涉及到實(shí)際機(jī)器人的設(shè)計(jì)和控制，所以車體性能在其中占據(jù)著尤為重要的地位。而其底層控制的好壞又決定著車體機(jī)械性能是否能夠得到充分發(fā)揮。顯而易見(jiàn)，作為底層控制“大腦”的主控芯片在其中起著至關(guān)重要的作用。近年來(lái)，隨著比賽對(duì)機(jī)器人各項(xiàng)性能指標(biāo)要求的逐年提高以及機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜性的逐步增加，主控芯片的

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