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應用層協(xié)議，can總線的物理層是將ecu連接至總線的驅動電路。ecu的總數(shù)將受限于總線上的電氣負荷。物理層定義了物理數(shù)據(jù)在總線上各節(jié)點間的傳輸過程，主要是連接介質、線路電氣特性、數(shù)據(jù)的編碼／解碼、位定時和同步的實施標準。 2 xgate-cop10簡介 xgate-cop10嵌入式模塊是廣州致遠電子有限公司開發(fā)的一款擁有自主知識產權的canopen從站通信模塊。內部已經集成了canopen從站協(xié)議棧代碼，不需要用戶進行二次開發(fā)。協(xié)議棧遵循canopen協(xié)議描述文檔ds301、ds302、ds303以及ds305標準。在默認情況下，canopen從站啟用預定義連接，并支持參數(shù)存儲。適用于任何具有串口通信能力的系統(tǒng)，使用簡單的串口通信協(xié)議即可實現(xiàn)與xgate-cop10的通信，并提供串口通信協(xié)議標準c文件，使現(xiàn)有的設備以最快的速度擁有canopen通信能力，搶占市場先機。該模塊具有如下所示的功能特點： （1）網(wǎng)絡管理服務對象（nmt：boot up， node guarding/life guarding，heartbeat producer）； （2）過程數(shù)據(jù)對象（tpdo與rpd
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