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淺談EMC2的硬件抽象層原理與實現(xiàn)
了。這些邏輯地址與操作系統(tǒng)為用戶程序提供的指向文件和其他系統(tǒng)資源的句柄是類似的。這種機制也使總線結(jié)構(gòu)的屬性和尋址方式對于高層不可見。 6 hal的使用以dac為例，在linux下的命令行輸入“halrun”進入emc2的hal運行界面，輸入： loadrt threads namel=thread periodl=1000000 創(chuàng)建名為“thread”的線程，該線程執(zhí)行周期為1 ms。執(zhí)行： loadrt hal_cnc 將所編寫的硬件系統(tǒng)組件調(diào)入，執(zhí)行： addf cnc.dac.write thread 將dac的寫函數(shù)加入到前面創(chuàng)建的線程thread，使之以與thread相同的執(zhí)行周期被調(diào)用。然后使可通過控制dac的引腳來輸出相應的電壓。如： setp cnc.dac.0.value 1 該語句將使電路板上的dac輸出端子輸出1 v的電壓。用類似的方法將其他軟件模塊通過與hal的引腳連接，便實現(xiàn)了其他軟件對hal的調(diào)用。 7 hal在classicladder中的調(diào)用以從dac輸出5 v為例，將classicladder的

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