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is1_d,is4_s,is4_d分別為a相正、負(fù)半橋開關(guān)管和續(xù)流二極管電流。據(jù)此，可建立逆變器的simulink框圖模型。圖2（a）～(d)分別是逆變器模型頂層和底層的simulink框圖。 2 實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)實(shí)現(xiàn) 著名的機(jī)電控制系統(tǒng)開發(fā)平臺(tái)較是基于matlab/simulink/real-time workshop[4～5]開發(fā)的dspace實(shí)時(shí)系統(tǒng)。本文的相關(guān)課題選用單板dspace系統(tǒng)ds1103。 宿主計(jì)算機(jī)/目標(biāo)計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu) ds1103采用32位精簡(jiǎn)指令集處理器powerpc 604e進(jìn)行浮點(diǎn)運(yùn)算。精簡(jiǎn)指令集處理器采用小指令集、多寄存器結(jié)構(gòu)，指令執(zhí)行簡(jiǎn)單快速；統(tǒng)一用單周期指令，克服了復(fù)雜指令集處理器周期指令有長(zhǎng)有短，造成運(yùn)行中偶發(fā)不確定性，致使運(yùn)行失常的弊端。 ds1103板插入pc機(jī)主板的isa擴(kuò)展槽中，由pc機(jī)提供電源，所有的實(shí)時(shí)計(jì)算都是由ds1103獨(dú)立執(zhí)行，而dsapce的試驗(yàn)工具軟件則并行運(yùn)行于pc主機(jī)上。宿主計(jì)算機(jī)/目標(biāo)計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)如圖3所示。 real-time interface(rti)是dspace系統(tǒng)的實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn)軟件，它對(duì)實(shí)時(shí)代碼生成軟件real-tim
時(shí)訪問(wèn)和參數(shù)調(diào)整。 在功能強(qiáng)大的實(shí)時(shí)代碼實(shí)現(xiàn)軟件rti與界面友好的試驗(yàn)軟件controldesk支持下，可以很快地實(shí)現(xiàn)電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)快速控制原型或硬件在回路仿真閉環(huán)測(cè)試。采用本文開發(fā)的電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)模型庫(kù)與dspace 硬件模型庫(kù)，可快速地組建實(shí)時(shí)閉環(huán)系統(tǒng)。圖4是采用上述方法組建的異步電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)simulink框圖。 圖4的下部是逆變器-異步電機(jī)－傳感器系統(tǒng)模型，作為實(shí)時(shí)任務(wù)t1，模型具有與實(shí)際控制器的硬件接口，可輸入6路pwm開關(guān)邏輯信號(hào)，輸出電流、電壓等模擬信號(hào)，以powerpc 604e的定時(shí)器a作為采樣定時(shí)；上部是控制器-傳感器接口模型，作為實(shí)時(shí)任務(wù)t2，模型采用dsp控制器f240硬件產(chǎn)生實(shí)時(shí)pwm信號(hào)，并以pwm信號(hào)作為控制器的采樣定時(shí)。 控制器與逆變器-電機(jī)模型通過(guò)硬件接口實(shí)現(xiàn)閉環(huán)，t1與t2以異步采樣模式工作，構(gòu)成兩定時(shí)器任務(wù)系統(tǒng) (圖5)。為減少對(duì)控制器輸出信號(hào)采樣引發(fā)可變延時(shí)而造成抖動(dòng)影響，設(shè)置t1的采樣速率遠(yuǎn)高于t2的采樣速率。 5 實(shí)時(shí)仿真結(jié)果 實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)試驗(yàn)
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