PID控制系統(tǒng)輸出的電流經(jīng)過運算放大及驅(qū)動環(huán)節(jié)得到所需的補償電流磁勢I2eWe,運算放大環(huán)節(jié)在自動控制系統(tǒng)中屬于比例控制。比例控制的缺點是存在余差，當對控制質(zhì)量有更高要求時，就需要在比例控制基礎(chǔ)上，再加上能消除余差的積分控制作用。微分控制系統(tǒng)中即使偏差很小，只要出現(xiàn)變化趨勢，就可馬上進行控制，有超前控制的特點，因此本文在差值電流補償回路中采用PID控制器。PID反饋電路如圖所示，它既能快速進行控制，又能消除余差，具有較好的控制性能。
　　PID運算電路的工作過程如下：當輸入信號Ii有一階躍變化時，一開始CD、C1,相當于短路，輸入信號突跳至微分作用值。繼而隨著對CD的充電，負反饋電壓逐漸升高，輸出電流I0逐漸衰減下來。與此同時，CI也被充電，隨著CI兩端電壓逐漸增加，負反饋作用逐漸減小，輸出電流I0又慢慢上升。