電機(jī)控制一般使用閉環(huán)控制，這就必須使用傳感器，如：霍爾傳感器、編碼盤等。
　　但是有的應(yīng)用場合下，難以安裝霍爾傳感器、編碼盤，或者就算是安裝好，也很容易損壞。
　　霍爾傳感器、編碼盤都屬于位置傳感器。那么，無位置傳感器，是否也能控制電機(jī)？
　　答案是可以的。
　　二、方案
　　VBUS測量電機(jī)的母線電壓，假設(shè)電機(jī)由直流50V供電，則測量直流50V；由交220V供電，則測量直流310V。
　　IBUS測量電機(jī)總電流，可用于防過流、電流環(huán)控制。
　　Demand是給定的轉(zhuǎn)速，用滑動電位器模擬轉(zhuǎn)速的輸入。
　　AN3、AN4、AN5引腳，用于測量電機(jī)的三相電壓。

　　這樣一來，沒有了位置傳感器，大大簡化了設(shè)備的安裝步驟。但是，會產(chǎn)生另外的一些問題。
　　電機(jī)如何啟動？如何換相？如何調(diào)速？
　　三、硬件
　　MOS管驅(qū)動使用L6388ED，其內(nèi)部邏輯可以防止高邊和低邊MOS管同時導(dǎo)通。有自舉電容讓高邊MOS導(dǎo)通。
　　在單片機(jī)初始化時，要給L6388ED的自舉電容充電一段時間，否則高邊MOS管可能不導(dǎo)通，或者不完全導(dǎo)通。
　　L6388ED內(nèi)部框圖如圖所示。LIN=1，HIN=0，則LVG導(dǎo)通，HVG不導(dǎo)通，Cboot充電。

　　L6388ED自舉電容的容值可以由手冊上的公式計算得出，我這里控制低速電機(jī)，用的是10uF。
　　一旦自舉電容充完電手，MOS管可以在一段時間內(nèi)不需要充電，一般是電機(jī)每次啟動時充電。

　　建議使用15V給L6388ED供電，使用12V的話，可能讓MOS不導(dǎo)通或不完全導(dǎo)通，如下圖所示。
　　測量三相電壓，如下圖所示，NET_W是W相的電壓，而W可以直接接單片機(jī)的ADC，C11為100nF電容，該電容可以平滑相電壓，不能去掉，否則無法檢測反電動勢。U相和V相與此類似，這里不再贅述。

　　平滑之后的波形，呈馬鞍型，如下圖所示。

　　四、單片機(jī)算法
　　該算法分三個部分，對齊轉(zhuǎn)子、開環(huán)強(qiáng)制換相、利用反電動勢閉環(huán)換相。
　　4.1 對齊轉(zhuǎn)子。
　　先給自舉電容充電，然后強(qiáng)制給某一相PWM，讓轉(zhuǎn)子對齊在一個固定的扇區(qū)。
　　這種方法在絕大多數(shù)的情況下都能對齊，若不能對齊，會啟動失敗，此時，重新啟動即可。
　　對齊轉(zhuǎn)子的時間不宜過長，針對本文的低速電機(jī)，對齊時間約200ms。
　　4.2 開環(huán)強(qiáng)制換相。
　　這里的開環(huán)是指未檢測到反電動勢，強(qiáng)制輸出PWM，并且在預(yù)算好的時間換相，從而讓電機(jī)轉(zhuǎn)起來。
　　換相的方法，不同的電機(jī)可能不一樣（如：極數(shù)不同），這里使用六步換相，如下圖所示。

　　其中，+VBUS表示上橋臂給PWM，-VBUS表示下橋臂給高電平導(dǎo)通，斜線表示上、下橋臂均不導(dǎo)通。
　　上、下橋臂均不導(dǎo)通時，電機(jī)會產(chǎn)生反電動勢。
　　4.3 利用反電動勢閉環(huán)換相。
　　理想情況下，上、下橋臂均不導(dǎo)通時，在電機(jī)某一相電壓檢測到反電動勢過零，但是過零時刻和實際要換相的時刻，相差30度角。所以，在檢測到反電動勢過零之后，要延時30度，再換相。
　　實際情況下，延時的30度還要根據(jù)單片機(jī)內(nèi)部的ADC采樣，濾波算法進(jìn)行補(bǔ)償，這里的補(bǔ)償?shù)慕嵌纫话闶浅暗摹?br /> 　　假設(shè)超前x度，那么實際換相時刻為(30-x)度。
　　BEMF就是反電動勢，紅色箭頭指向的是換相時刻，如下圖所示。

　　但是，ADC采樣的電壓都是正電壓，沒有負(fù)，那就需要構(gòu)造一個虛擬中性點。
　　把三相電壓加起來取平均值，就是虛擬中性點。如下圖所示。

　　把虛擬中性點當(dāng)作是零點，這樣就能做到過零檢測。
　　虛擬中性點并不是一個恒定值，它的波形如下圖所示，類似正弦波。

　　檢測反電動勢過零，有兩種方法，一種是比較器，另一種是ADC采樣后濾波。
　　用比較器的方法，優(yōu)點是減少單片機(jī)的運(yùn)算量，缺點是增加硬件成本。
　　用ADC采樣的方法，優(yōu)點是減少硬件成本，缺點是增加單片機(jī)的運(yùn)算量。
　　由于這里需要用到的ADC采樣率要求不高（20KHz SPS），所以用單片機(jī)內(nèi)部集成的ADC即可。
　　這里采用ADC采樣的方法。其濾波算法稱為擇多算法，在另一篇博文再詳細(xì)介紹。
　　五、注意事項
　　1、ADC要在PWM高電平的中部采樣，可以避免毛刺的干擾。
　　2、六步換相的步調(diào)必須正確，否則無法檢測反電動勢。
　　六步換相有問題，可能不出現(xiàn)紅圈中的豎線，也可能不出現(xiàn)藍(lán)圈中的反電動勢。反電動勢有問題，電機(jī)無法加速。

　　3、可以使用互補(bǔ)的PWM，也可以使用上橋臂為PWM，下橋臂為高低電平。

　　4、黃色為經(jīng)過比較器后的波形（非本文使用的方法），藍(lán)色為經(jīng)過電阻分壓和電容濾波后的波形。如下圖所示。

　　經(jīng)過比較器后的波形會產(chǎn)生三條豎線，這三條豎線是由于換相引起的，所以在換相時，不判斷過零。在不換相時，去抖，判斷邊沿翻轉(zhuǎn)即是過零點，此方法比ADC濾波要簡單一些。
　　5、換相時刻不正確的波形，如下圖所示。

　　無位置傳感器的電機(jī)控制暫時就講解到這里，從上文，大家或許無位置傳感器的電機(jī)控制存在影響較大，因此發(fā)燒友學(xué)院一直在致力于尋找有實戰(zhàn)經(jīng)驗的硬件教育團(tuán)隊，聯(lián)合一起策劃張飛團(tuán)隊新推出了一門全硬件無位置馬達(dá)驅(qū)動器套件的系統(tǒng)培訓(xùn)課程，希望能幫助硬件工程師們能快速入門學(xué)會并在工作中去應(yīng)用。