舵機(jī)，又稱伺服馬達(dá)，是一種具有閉環(huán)控制系統(tǒng)的機(jī)電結(jié)構(gòu)。舵機(jī)主要是由外 殼、電路板、無馬達(dá)、齒輪與位置檢測(cè)器所構(gòu)成。其工作原理是由控制器發(fā)出PWM（脈沖寬度調(diào)制）信號(hào)給舵機(jī)，經(jīng)電路板上的IC處理后計(jì)算出轉(zhuǎn)動(dòng)方向， 再驅(qū)動(dòng)無馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，透過減速齒輪將動(dòng)力傳至擺臂，同時(shí)由位置檢測(cè)器（電位器）返回位置信號(hào)，判斷是否已經(jīng)到達(dá)設(shè)定位置，一般舵機(jī)只能旋轉(zhuǎn)180度。舵機(jī)有3根線，棕色為地，紅色為電源正，橙色為信號(hào)線，但不同牌子的舵機(jī)，線的顏色可能不同，需要注意。

　　舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)位置是靠控制PWM（脈沖寬度調(diào)制）信號(hào)的占空比來實(shí)現(xiàn)的，標(biāo)準(zhǔn)PWM（脈沖寬度調(diào)制）信號(hào)的周期固定為20ms，占空比0.5～2.5ms 的正脈沖寬度和舵機(jī)的轉(zhuǎn)角-90°～90°（即0~180度）相對(duì)應(yīng)。注意，由于舵機(jī)牌子不同，其控制器解析出的脈沖寬度也不同，所以對(duì)于同一信號(hào)，不同牌子的舵機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度也不同。其原理是：它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)， 控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

　　0.5ms------------0度；

　　1.0ms------------45度；

　　1.5ms------------90度；

　　2.0ms-----------135度；

　　2.5ms-----------180度；

　　采用11.0592MHZ的51單片機(jī)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)程序如下：

　　//上電自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)

　　#include

　　unsigned char count;      //0.5ms次數(shù)標(biāo)識(shí)

　　sbit pwm =P1^0 ;          //PWM信號(hào)輸出

　　sbit jia =P2^4;           //角度增加按鍵檢測(cè)IO口

　　sbit jian =P2^5;           //角度減少按鍵檢測(cè)IO口

　　unsigned char jd;         //角度標(biāo)識(shí)

　　sbit pwm1 =P0^0 ;          //PWM信號(hào)輸出給示波器，檢測(cè)PWM波用

　　void delay(unsigned char i)//延時(shí)

　　{

　　unsigned char j,k;

　　for(j=i;j>0;j--)

　　for(k=125;k>0;k--);

　　}

　　void Time0_Init()          //定時(shí)器0初始化

　　{

　　//定時(shí)器0裝初值 用示波器檢測(cè)后，11.0592MHZ晶振 定時(shí)0.5ms進(jìn)入中斷 裝初值如下

　　TH0  = (65536-445)/256;

　　TL0  = (65536-445)%256;

　　TMOD = 0x01;    //定時(shí)器0工作在方式1

　　IE = 0x82;  //IE=0x82=1000 0010 等價(jià)于 EA=1 開總中斷  ET0=1 開定時(shí)器0中斷

　　TR0=1;          //開定時(shí)器0

　　}

　　void Time0_Int() interrupt 1 //中斷程序

　　{

　　//重裝初值

　　TH0  = (65536-445)/256;

　　TL0  = (65536-445)%256;

　　if(count< jd)

　　{

　　pwm=1;                  //確實(shí)小于，PWM輸出高電平

　　pwm1=pwm;              //接示波器用的io口，觀測(cè)PWM波形用        }   //判斷0.5ms次數(shù)是否小于角度標(biāo)識(shí)

　　//pwm=1;                  //確實(shí)小于，PWM輸出高電平

　　else

　　{

　　pwm=0;                  //確實(shí)小于，PWM輸出高電平

　　pwm1=pwm;             //接示波器用的io口，觀測(cè)PWM波形用 }

　　//  pwm=0;                  //大于則輸出低電平

　　count=(count+1);          //0.5ms次數(shù)加1

　　count=count%40;     //次數(shù)始終保持為40 即保持周期為20ms

　　}

　　//此注銷掉部分為通過按鍵控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的程序，功能為通過jia按鍵控制正轉(zhuǎn)，

　　//通過jian按鍵控制反轉(zhuǎn)

　　/*void keyscan()              //按鍵掃描

　　{

　　if(jia==0)               //角度增加按鍵是否按下

　　{

　　delay(10);              //按下延時(shí)，消抖

　　if(jia==0)              //確實(shí)按下

　　{

　　jd++;                 //角度標(biāo)識(shí)加1

　　count=0;              //按鍵按下 則20ms周期從新開始

　　if(jd==6)

　　jd=5;               //已經(jīng)是180度，則保持

　　while(jia==0);        //等待按鍵放開

　　}

　　}

　　if(jian==0)                //角度減小按鍵是否按下

　　{

　　delay(10);

　　if(jian==0)

　　{

　　jd--;                 //角度標(biāo)識(shí)減1

　　count=0;

　　if(jd==0)

　　jd=1;               //已經(jīng)是0度，則保持

　　while(jan==0);

　　}

　　}

　　}*/

　　void main()

　　{

　　//上電，舵機(jī)自動(dòng)正反轉(zhuǎn)

　　//應(yīng)注意每次步進(jìn)是延時(shí)函數(shù)delay參數(shù)的設(shè)置，此處延時(shí)函數(shù)參數(shù)設(shè)置的并不理想

　　while(1)

　　{

　　for(jd=1;jd<6;jd++)

　　{

　　count=0;

　　Time0_Init();

　　delay(50000000);

　　}

　　delay(50000000);

　　for(jd=6;jd>0;jd--)

　　{

　　count=0;

　　Time0_Init();

　　delay(50000000);

　　}

　　}