是目前應用非常多的一種總線，在汽車電子，航空航天中應用廣泛，博主用的是戰(zhàn)艦的開發(fā)板。CAN的介紹和功能特點就不講了，書本上網(wǎng)上都有，請大家在閱讀本文前了解CAN總線協(xié)議的特點和功能。今天博主將和大家共同學習CAN總線的使用（非常重要！）
      請認真讀這段話（來自STM32中文參考手冊）：在CAN協(xié)議里，報文的標識符不代表節(jié)點的地址，而是跟報文的內(nèi)容相關的。因此，發(fā)送者以廣播的形式把報文發(fā)送給所有的接受者。節(jié)點在接收報文時，根據(jù)標識符的值，決定軟件是否需要該報文；如果需要，就拷貝到SRAM里；如果不需要，報文就丟棄，且無需軟件的干預。在，STM32F103ZET6這款芯片中，bxCAN控制器為應用程序提供了14個位寬可變的，可配置的過濾器組（13~0），以便只接受那些軟件需要的報文。硬件過濾的做法節(jié)省了CPU的開銷，否則就必須由軟件過濾從而占用一定的CPU開銷。每個過濾器組x由2個32位寄存器，CAN_FxR0和CAN_FxR1組成。
      有些讀者看了之后覺得，報文，標識符，過濾器，他們是什么？他們有什么聯(lián)系？有這些問題說明你就要懂了。。別急，聽我慢慢道來~~~
      過濾器：過濾器在接收時使用，在發(fā)送時不需配置過濾器！過濾器會根據(jù)標識符而決定節(jié)點要不要發(fā)送者發(fā)過來的報文。通俗一點：是我想要的，我就要；不是我想要的，我就不要。
      報文：報文（MESSAGE）是網(wǎng)絡中交換與傳輸?shù)臄?shù)據(jù)單元，即站點性要發(fā)送的數(shù)據(jù)塊。報文包含了將要發(fā)送的完整的數(shù)據(jù)信息，期長短不一致，長度不限且可變。注意（這里才是重點?。簣笪囊彩蔷W(wǎng)絡傳輸?shù)膯挝?，傳輸過程中會不斷的封裝成分組，包，幀來傳輸，封裝的方式就是加一些信息段，那些就是報文頭以一定格式組織起來的數(shù)據(jù)。
      這里補充一點：CAN總線上的報文傳輸由4個不同的幀類型表示和控制。1、數(shù)據(jù)幀 2、遠程幀 3、錯誤幀 4、過載幀。接著看下文：

• 在報文傳輸時，不同幀有不同的而傳輸結構（例如數(shù)據(jù)幀有7個段構成，幀起始，仲裁段，控制端，數(shù)據(jù)段，CRC段，ACK段，幀結束），只有嚴格按照該幀的結構進行幀的傳輸，才能被節(jié)點正確的接收和發(fā)送。

• 另外，在數(shù)據(jù)幀和遙控幀有標準格式和擴展格式兩種格式，標準格式有11位的標識符，擴展格式有29位的標識符。如下圖：

      標識符：標識符主要包括如下，也可以理解為僅包含ID號，但是在這里下面這些都是要包含的：

•       1個32位過濾器，包括：STDID[10：0]、EXTID[17:0]、IDE和RTR位

•       2個16位過濾器，包括：STDID[10：0]、IDE、RTR和EXTID[17:15]位

      例如在數(shù)據(jù)幀和遠程幀中，標識符都是包含在里面的，而數(shù)據(jù)幀和遠程幀是報文的一種表示類型。故，發(fā)送端發(fā)幀數(shù)據(jù)給接收端后，接收端根據(jù)標識符來進行篩選，決定取舍。

      看完上面三個定義，再回頭看上面那段話應該沒有問題了吧~

      下面重點介紹過濾器：

      STM32提供兩種過濾器模式供用戶選擇，屏蔽位模式（標識符屏蔽位模式）和標識符列表模式。上圖：

屏蔽位模式：

      在屏蔽位模式下，標識符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定報文標識符的任何一位，應該按照“必須匹配”和“不用關心”處理。

標識符列表模式：

      在標識符列表模式下，屏蔽寄存器也被當做標識符寄存器用。因此，不是采用一個標識符加一個屏蔽位的方式，而是采用兩個標識符寄存器。接收報文的每一位都必須跟過濾器標識符相同。

      標識符列表模式很好理解：就是指過濾器寄存器的所有位都用來過濾，也就是說，發(fā)送端發(fā)送的標識符所有的位必須和接收端的過濾器的寄存器定義的一模一樣，有一個為不同，都拒收次消息！

      而屏蔽位模式稍微復雜一點，但也好理解：舉個簡單的例子，我們過濾器組0工作在：1個32位過濾器-標識符屏蔽模式，然后設置CAN_F0R1=0XFFFF0000，CAN_F0R2=0XFF00FF00。其中，存放到CAN_F0R1的值是期望收到的ID，即我們希望收到的映像（STID+EXTID+IDE+RTR）是：0XFFFF0000。而0XFF00FF00就是設置我們需要必須關心的ID，表示收到的映像，其位[31:24]和位[15:8]這16個位，必須和CAN_F0R1中對應的位一模一樣，而另外的16個位則不必關心，可以一樣，也可以不一樣，都認為是正確的ID，即收到的映像必須是0XFFxx00xx，才算是正確的（x表示不關心）。也就是說，屏蔽位（CAN_F0R2）中的數(shù)值：

      1：必須匹配，到來的標識符位必須和過濾器對應的標識符寄存器位相一致。

      0：不關心，可以一樣，也可以不一樣，都認為是正確的ID

因此：

      為了過濾出一組標識符，應該設置過濾器組工作在屏蔽位模式

      為了過濾出一個標識符，應該設置過濾器組工作在標識符列表模式

注意：應用程序不用的過濾器組，應該保持在禁用模式。（這個很好理解）
關于CAN的發(fā)送和接收流程，這個可以看看手冊上的流程圖，講的很詳細。