1．3 超聲波傳感器模塊

超聲波模塊由發(fā)射電路和接收電路組成，如圖3所示。其中發(fā)射電路由Em78p153單片機、MAX232及超聲波發(fā)射頭T40等組成，接收電路由TL074運算放大器及超聲波接收器R40等組成。

圖3 超聲波傳感器

探測時，超聲波發(fā)射器發(fā)射出長約6 mm，頻率為40 kHz的超聲波信號。此信號被物體反射回來由超聲波接收器接收，接收器實質(zhì)上是一種壓電效應(yīng)的換能器。它接收到信號后產(chǎn)生mV級的微弱電壓信號，電壓信號再在控制模塊中轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號。設(shè)超聲波脈沖由傳感器發(fā)出到接收所經(jīng)歷的時間為t，超聲波在空氣中的傳播速度為c，則從傳感器到目標(biāo)物體的距離D可用D=ct／2求出。

1．4 紅外傳感器模塊

紅外測距模塊采用夏普GP2YOA21紅外測距傳感器，夏普GP2YOA21型紅外測距傳感器是基于位置敏感傳感器PSD(Position Sensitive Device)的微距傳感器，捕捉的是光信號并且有著基于Lucovusky方程的電路設(shè)計，其有效的測量距離為80 cm。

紅外測距其優(yōu)點是無盲區(qū)、測量高、反應(yīng)速度快，但其缺點受環(huán)境影響較大、探測距離較近。因此本文設(shè)計了基于多傳感器信息融合的智能小車避障系統(tǒng)，采用紅外傳感器與超聲波傳感器互補，使機器人具有的感測范圍。