描述：

　　我們設(shè)計(jì)的智能尋徑小車主要由路徑檢測、轉(zhuǎn)向控制、電機(jī)驅(qū)動、車速檢測和電擁管理等 功能模塊以及軟件控制算法組成。小車以飛思卡爾公司的16位單片機(jī)MC9S12DG128B 為 控制器，根據(jù)黑色與白色反射率的不同.采用紅外光電傳感器的陣列對路徑(黑線)進(jìn)行主 要的識別，再將檢測信號送入單片機(jī)，通過比例控制實(shí)時(shí)修正控制舵機(jī)的PWM波占空比，以 實(shí)現(xiàn)電動車的平滑轉(zhuǎn)向，使電動車沿黑線自主運(yùn)動。同時(shí)輔以CMOS 攝像頭來預(yù)測路徑的變 化，以此來對速度進(jìn)行分級設(shè)定。而對電動車的速度調(diào)節(jié)是以脈沖寬度調(diào)制（PWM)控制方式 來實(shí)現(xiàn)，其采用數(shù)字閉環(huán)的方式.將測速發(fā)電機(jī)的電壓通過A/D 轉(zhuǎn)換后作為反饋信號，以模糊 控制算法對電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)節(jié).實(shí)現(xiàn)其速度的調(diào)節(jié)。小車的整體設(shè)計(jì)框圖如圖1所示。

　　以下為各模塊電路：

　　車速顯示電路

　　紅外發(fā)射電路

　　紅外接收電路

　　CMOS攝像頭電路

　　MC33886電機(jī)驅(qū)動電路

參考文獻(xiàn):

[1]. MC9S12DG128B  datasheet http://www.hbjingang.com/datasheet/MC9S12DG128B+_1082342.html.
[2]. MC33886 datasheet http://www.hbjingang.com/datasheet/MC33886_1096042.html.