1 引言

　　智能機(jī)器人是人工智能與機(jī)器人學(xué)的交叉研究領(lǐng)域，而機(jī)器人的智能控制則是智能控制的重要應(yīng)用研究領(lǐng)域。由于移動機(jī)器人控制系統(tǒng)具有非線性、不確定、多任務(wù)、多因素、多層次等因素而屬于復(fù)雜系統(tǒng)，因此只借助于數(shù)學(xué)模型描述和分析的傳統(tǒng)控制理論難以解決其中的控制問題。

　　智能控制所要解決的控制問題，從宏觀上看不再限于傳統(tǒng)自動控制的恒值調(diào)節(jié)和跟蹤控制，而是針對復(fù)雜對象、目標(biāo)、環(huán)境的控制，包括規(guī)劃、管理、組織、協(xié)調(diào)、決策、指揮、通信等，如何有效地?cái)M人的智能活動機(jī)理，將智能控制和運(yùn)動控制方法結(jié)合起來根據(jù)機(jī)器人視覺檢測與跟蹤的世界模型去建立控制模型解決其中的任務(wù)分配，尋找一種既具有檢測識別性能高，又對移動目標(biāo)進(jìn)行快速平滑的自動跟蹤的智能控制與識別方法，并能進(jìn)行實(shí)際應(yīng)用是值得研究的課題。

　　2 移動機(jī)器人視覺檢測與跟蹤控制的世界模型

　　在對運(yùn)動目標(biāo)檢測識別與驅(qū)動控制過程中，擬人監(jiān)控過程是根據(jù)運(yùn)動目標(biāo)的模式特征信息，通過識別判斷，在線確定或變換驅(qū)動控制策略，從而對監(jiān)控的運(yùn)動目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。移動機(jī)器人視覺檢測識別和跟蹤控制系統(tǒng)功能較多，任務(wù)比較復(fù)雜，結(jié)構(gòu)包括：（1）全景視覺和近景視覺的提??；（2）方位控制和距離控制；（3）紅外防撞測量與控制；（4）速度反饋與控制；（5）信息處理。系統(tǒng)的任務(wù)結(jié)構(gòu)如圖1 所示。系統(tǒng)設(shè)計(jì)必須滿足監(jiān)控系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性，同時(shí)考慮到識別與控制過程的靈活性和適應(yīng)性，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)模式靈活監(jiān)測和實(shí)時(shí)跟蹤控制策略，以適應(yīng)結(jié)構(gòu)化或非結(jié)構(gòu)化、熟悉或不熟悉的環(huán)境，自主地執(zhí)行監(jiān)控任務(wù)。

　　采用傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)控制方法很難處理好這樣的復(fù)雜任務(wù)，必須有效模擬人的智能活動機(jī)理，將人類的視覺認(rèn)知方式和運(yùn)動控制方法結(jié)合起來進(jìn)行解決。

圖1 移動機(jī)器人系統(tǒng)的任務(wù)結(jié)構(gòu)圖

維庫PDF：智能移動機(jī)器人跟蹤系統(tǒng)應(yīng)用研究與設(shè)計(jì).rar