本實用新型涉及一種輪式機器人移動車，包括車架和車輪，四個車輪呈矩形對稱布置在車架兩側，四個車輪分別由四套電機減速機組驅動。兩前輪、兩后輪之間分別通過一梯形連桿機構相連，四個車輪與電機之間通過電磁離合器相連。本實用新型可承受較大的載重，直線行駛和轉向靈活，可廣泛應用于室內外各種復雜路況中的移動機器人領域。

　　該充電器可以輸出100mA-1A可調的充電電流，輸入電壓為VIN》18V,可用筆記本上的19V電壓充電。充電時間一般按照充電輸出電流的大小決定。

　　下面見圖哦

　　下面講解一下電路的工作原理。因為我是給16.5V的鋰電池充電的，所以輸入的電壓為18V電壓，也可以大于18V.用筆記本上的充電器很不錯哦。

　　輸入電壓18V經過1.5A的保險絲，二極管保護后到PNP功率管的輸入端。默認狀態(tài)功率管是出于導通狀態(tài)，因為LM324的1腳輸出高，Q3三極管導通，PNP功率管基極拉低，功率管導通。其中RL1電阻為1歐姆，是用來限流的。另外還有一個對鋰電池電壓的采樣，當電池沒插入時，末級保護二極管通過兩個電阻乘以功率管輸出的17.5v電壓進行分壓后的一個電壓值給LM324與基準比較輸出給三極管，此時綠燈亮，當電池沒電時充電插入充電座后，采樣電阻R6,R7所采樣到的電壓變低，同時給LM324與基準電壓比較后，紅燈亮。當充滿電后采樣部分的電壓等于基準電壓，綠燈變亮，此時充電完成。但充電過程仍會以小電流的充電方式充電。

　　下面見實物圖哦

　　這是充電器的實物正面圖，左邊為DC18V輸入，右邊為VOUT充電輸出接口，左邊一個電位器調節(jié)輸出電流，右邊一個電位器調節(jié)雙色LED狀態(tài)門檻值。

　　這是電路板的反面PCB圖，由于換了一個功率管，使得跟當初設計時的功率管的管腳有區(qū)別，所以做了一下小改動。

　　這是正在給我的電池充電，呵呵，現在是紅燈，等充滿電后會跳綠燈，同時鋰電池的保護芯片自動工作，切斷輸入。

　　這是充電器完整的PCB圖，如果大家有興趣做一個的話可以完全按照自己的意愿來排版元器件。

　　這里有一個給LM324工作的5V電源芯片可以省略，可以在18V上接一個限流電阻給LM324,但我考慮為了穩(wěn)定就采用了5V獨立供電。呵呵。

　　同時該電路也可以通過更改輸入電壓分別給不同電壓的鋰電池或鎂氫電池充電。相當的方便。

　　四輪驅動輪式機器人移動車，包括車架和車輪，四個車輪呈矩形對稱布置在車架兩側，其特征是：四個車輪分別由四套電機減速機組驅動，前兩輪、后兩輪之間分別通過一梯形連桿機構相連。