使用DENSO ImagingLab機(jī)器人庫(kù)，將兩個(gè)DENSO SCARA HSS-45552模型機(jī)器人和采用NI公司的兩個(gè)PCI-8254R圖像采集卡開(kāi)發(fā)成的視覺(jué)系統(tǒng)集成在一起，用LabVIEW軟件和NI公司視覺(jué)開(kāi)發(fā)模塊對(duì)整個(gè)機(jī)器人單元進(jìn)行編程。

　　"通過(guò)采用LabVIEW開(kāi)發(fā)平臺(tái)，我們很快就實(shí)現(xiàn)了對(duì)新機(jī)器人應(yīng)用進(jìn)行編程、原型設(shè)計(jì)測(cè)試。"

　　ImagingLab 是一家高科技公司，幫助系統(tǒng)集成商、設(shè)備制造商和用戶采用創(chuàng)新性機(jī)器視覺(jué)和機(jī)器人技術(shù)，花費(fèi)的投資來(lái)降低學(xué)習(xí)曲線。我們?cè)鷮?shí)的學(xué)術(shù)背景、廣泛的系統(tǒng)集成經(jīng)驗(yàn)、對(duì)NI公司圖像工具和軟件的了解程度和不斷保持更新迅速發(fā)展的機(jī)器視覺(jué)技術(shù)歸因于我們?cè)谌斯ひ曈X(jué)市場(chǎng)上20多年的經(jīng)驗(yàn)。

　　作為化妝品完整組裝和包裝生產(chǎn)線的公認(rèn)者的Vetraco公司，由于與我們長(zhǎng)期保持合作，他們選擇ImagingLab公司作為其機(jī)器視覺(jué)技術(shù)和機(jī)器人的技術(shù)合作伙伴。

　　對(duì)于Vetraco公司的化妝品粉盒生產(chǎn)線，我們必須將臉部粉刷準(zhǔn)確地放置在精致的固定裝置中（大小為80毫米×20毫米），這個(gè)裝置稍后將被放在粉盒中。我們以每分鐘80件的生產(chǎn)速率將刷盒放在一個(gè)8槽梭子中。此外，由于不同批次可能有不同的刷子形狀和盒型，系統(tǒng)必須具有靈活性，易于生產(chǎn)線的操作員使用。

　　開(kāi)發(fā)一個(gè)易于使用的包裝系統(tǒng)

　　為了達(dá)到每分鐘80件的速率，我們安裝了兩個(gè)“雙胞胎”機(jī)器人站。將刷子加載到可編程的送料機(jī)上（FlexFactory公司開(kāi)發(fā)的型號(hào)為SX-240 Anyfeeder送料機(jī)），震動(dòng)刷子以將其分開(kāi)傳送，使機(jī)器人能夠拾起刷子。Anyfeeder送料機(jī)通過(guò)labview/zhs" target="_blank">LabVIEW庫(kù)與機(jī)器人站交互。

　　基于PCI-8254R圖像采集卡、一個(gè)AVT 1400×1000像素的CDD攝像機(jī)和ImagingLab定制紅外照明燈的系統(tǒng)對(duì)刷子進(jìn)行圖像采集，確定其位置和可將部件拾起的坐標(biāo)點(diǎn)傳給機(jī)器人。如果沒(méi)有可拾起的部件，系統(tǒng)震動(dòng)Anyfeeder送料機(jī)，將更多的刷子放置在攝像機(jī)下。該系統(tǒng)有四種可行的震動(dòng)模式—向前震動(dòng)、向后震動(dòng)、均勻震動(dòng)和加載更多部件—基于視覺(jué)系統(tǒng)信息來(lái)發(fā)出動(dòng)作。

　　我們將刷盒的8個(gè)槽盤(pán)放到機(jī)器人前面的固定位置。刷子可能在送料機(jī)上的位置是隨機(jī)的，視覺(jué)系統(tǒng)不得不尋找每個(gè)部件的位置和方向，因?yàn)槊總€(gè)刷子必須以正確的方向放置在其盒子中。此外，機(jī)器人有多個(gè)鉗子應(yīng)對(duì)四個(gè)刷子，因此視覺(jué)系統(tǒng)必須在每個(gè)拾取周期，識(shí)別和尋找四個(gè)刷子的位置。當(dāng)一個(gè)槽盤(pán)已滿時(shí)，新的槽盤(pán)將會(huì)到達(dá)。機(jī)器人單元每天工作24個(gè)小時(shí)，每周七天，拒絕任何有缺陷的部件。

　　視覺(jué)系統(tǒng)用來(lái)引導(dǎo)機(jī)器人，通過(guò)測(cè)量尺寸和驗(yàn)證完整性對(duì)部件提供質(zhì)量控制。使用DENSO ImagingLab機(jī)器人庫(kù)，我們實(shí)現(xiàn)了嚴(yán)格的視覺(jué)和機(jī)器人集成。因此，用戶可以只用一個(gè)操作來(lái)校準(zhǔn)圖像和機(jī)器人

　　對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程，原型設(shè)計(jì)，和測(cè)試

　　LabVIEW應(yīng)用

　　采用LabVIEW軟件平臺(tái)，我們很快就成功地實(shí)現(xiàn)了對(duì)新機(jī)器人應(yīng)用進(jìn)行編程，原型設(shè)計(jì)和測(cè)試。使用LabVIEW軟件平臺(tái)的另一個(gè)較大的優(yōu)點(diǎn)是具有設(shè)計(jì)和自定義圖形用戶界面的優(yōu)勢(shì)。

　　由于相同的LabVIEW程序?qū)⒃趶碾娔X到NI公司智能攝像機(jī)等設(shè)備上運(yùn)行，對(duì)于我們的系統(tǒng)，我們?cè)谶x擇NI公司硬件上具有很大靈活性。此外，NI公司的標(biāo)準(zhǔn)允許產(chǎn)品的快速集成，從而縮短了項(xiàng)目開(kāi)發(fā)的時(shí)間和成本。

　　LabVIEW是一種程序開(kāi)發(fā)環(huán)境，由美國(guó)國(guó)家儀器（NI）公司研制開(kāi)發(fā)的，類似于C和BASIC開(kāi)發(fā)環(huán)境，但是LabVIEW與其他計(jì)算機(jī)語(yǔ)言的顯著區(qū)別是：其他計(jì)算機(jī)語(yǔ)言都是采用基于文本的語(yǔ)言產(chǎn)生代碼，而LabVIEW使用的是圖形化編輯語(yǔ)言G編寫(xiě)程序，產(chǎn)生的程序是框圖的形式。虛擬儀器[1]實(shí)際上是一個(gè)按照儀器需求組織的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。虛擬儀器的研究中涉及的基礎(chǔ)理論主要有計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)采集和數(shù)字信號(hào)處理。目前在這一領(lǐng)域內(nèi)，使用較為廣泛的計(jì)算機(jī)語(yǔ)言是美國(guó) NI 公司的 LabVIEW。虛擬儀器的起源可以追溯到20世紀(jì)70年代，那時(shí)計(jì)算機(jī)測(cè)控系統(tǒng)在國(guó)防、航天等領(lǐng)域已經(jīng)有了相當(dāng)?shù)陌l(fā)展。PC機(jī)出現(xiàn)以后，儀器級(jí)的計(jì)算機(jī)化成為可能，甚至在 Microsof t公司的 Windows 誕生之前，NI公司已經(jīng)在Macintosh計(jì)算機(jī)上推出了LabVIEW2.0 以前的版本。對(duì)虛擬儀器和 LabVIEW [2]長(zhǎng)期、系統(tǒng)、有效的研究開(kāi)發(fā)使得該公司成為業(yè)界公認(rèn)的權(quán)威。