研制的自動控制伺服系統(tǒng)是由PC經(jīng)RS－232通信接口向微控制器系統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)和命令，并通過微控制器驅(qū)動控制環(huán)節(jié)和執(zhí)行環(huán)節(jié)。該系統(tǒng)具有如下功能：可對顯微鏡載物臺在X軸和y軸兩個方向上的開環(huán)位移進行控制；可通過計算機圖像的灰度值閉環(huán)控制物鏡的上下移動，以實現(xiàn)自動調(diào)焦；物鏡轉(zhuǎn)換器可自動切換；通過載物臺在X軸和y軸兩個方向上的二維移動，再加上在Z軸方向上的實時自動跟蹤調(diào)焦，可實現(xiàn)對觀察物（切片或培養(yǎng)皿）進行實時掃描，使整個觀察過程能顯示出清晰的圖像；通過預先設(shè)定載物臺的運動規(guī)則，使顯微鏡能按程序觀察到規(guī)定的視場；通過快速接近（相當于粗調(diào)）或精細調(diào)節(jié)（相當于微調(diào)）兩種方式可自動調(diào)焦和自動跟蹤調(diào)焦（調(diào)焦小于0.5 gm）；單片機控制電路和計數(shù)脈沖及在X軸和y軸兩方向上的重復定位（±0.02 mm）能滿足醫(yī)學臨床檢驗的需要；可聯(lián)網(wǎng)進行遠程遙控顯微鏡，以利于醫(yī)學學術(shù)交流或教學交流。

　　伺服控制系統(tǒng)的原理框圖如圖1所示，圖中的虛線框是顯微鏡的伺服控制系統(tǒng)，它通過分布式微控制器系統(tǒng)網(wǎng)絡來驅(qū)動顯微鏡平臺的運動，具有自動調(diào)焦和自動跟蹤調(diào)焦的功能。

　　圖1  伺服控制系統(tǒng)原理框圖

　　由CCD采集到的圖像經(jīng)圖像采集卡送入計算機，PC根據(jù)算法分析當前圖像的清晰度。若圖像不是清晰的，則PC通過RS－232通信端口發(fā)送調(diào)焦命令送給微控制器系統(tǒng)，微控制器系統(tǒng)把相應的控制信號傳送給Z軸調(diào)焦電機，由Z軸調(diào)焦電動機推動調(diào)焦機構(gòu)做相應的運動，從而改變圖像的清晰度。如此反復的由PC與伺服系統(tǒng)共同作用，直至找到圖像清晰的位置為止，從而完成自動調(diào)焦的全過程。由PC發(fā)送命令，通過控制x軸和y軸步進電機的運動可改變觀察視場。在改變視場的過程中，PC自動跟蹤圖像的清晰度，以保證物鏡處于成像位置。

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