旋轉(zhuǎn)變壓器的數(shù)字位置檢測(cè)常用到軸角變換器。一般而言，數(shù)字式旋轉(zhuǎn)變壓器可以提供式軸角信息和增量式軸角信息，由此對(duì)應(yīng)著兩種換向方式——增量式位置換向與位置式換向。根據(jù)無(wú)刷直流電機(jī)的換向原理，每套定子繞組在每個(gè)換向周期內(nèi)對(duì)應(yīng)著6個(gè)換向狀態(tài)，每個(gè)狀態(tài)為60°電角度。這樣對(duì)于一對(duì)極電機(jī)就應(yīng)將一周劃分為6個(gè)區(qū)間，每個(gè)區(qū)間對(duì)應(yīng)著60°機(jī)械角度。增量式換向就是將增量式輸出的脈沖分為6份，每個(gè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)一定的脈沖，當(dāng)周期匹配時(shí)就進(jìn)行換向。而位置式換向是讀取當(dāng)前的位置值，從而判斷所處的區(qū)間及決定換向狀態(tài)。增量式換向的優(yōu)點(diǎn)是采用了中斷方式，實(shí)時(shí)性好，占DSP機(jī)時(shí)少，適用于電機(jī)在較高轉(zhuǎn)速下?lián)Q向；缺點(diǎn)是起動(dòng)時(shí)無(wú)法確定換向初始位置，出現(xiàn)擾動(dòng)時(shí)無(wú)法確定當(dāng)前位置。位置式換向方法受到讀取頻率和電機(jī)轉(zhuǎn)速的影響。同樣讀取頻率下，電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，換向越低；如果讀取頻率過(guò)高，則會(huì)使處理器的負(fù)擔(dān)加重。位置式換向的優(yōu)點(diǎn)是電機(jī)處于任何位置時(shí)都能保證正確換向。

　　本系統(tǒng)中所要求的框架轉(zhuǎn)速為10°／s，因此宜采用位置式換向方式。位置式換向方式首先需要確定的是初始位置信號(hào)與初始換向位置的偏差，對(duì)于本系統(tǒng)而言就是確定初始換向位置與轉(zhuǎn)子位置輸出為0°時(shí)的偏差。對(duì)于一個(gè)極對(duì)數(shù)為p的無(wú)刷直流力矩電機(jī)，換向?qū)嶋H上是每隔（60°／p）機(jī)械角換向，每次的換向位置是上次換向位置加上60°／p即可（初始換向位置即為初始偏差值）。本系統(tǒng)的初始偏差值為－0．8°，所選用的無(wú)刷直流力矩電機(jī)為8對(duì)極，電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周每隔7.5°機(jī)械角就進(jìn)行換向。 換向子程序流程如圖所示。

　　圖 換向子程序流程圖