高頻開關(guān)電源的離散PID算法
出處：teddeng 發(fā)布于：2008-10-14 11:46:29
PD調(diào)節(jié)器在模擬控制中已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用，如電壓型和電流型控制方式中的電壓調(diào)節(jié)器，一般都采用了PID的形式。在數(shù)字控制中，PID也是一種基本的調(diào)節(jié)器形式，稱為離散PID算法。
模擬PID調(diào)節(jié)器的時(shí)域表示式為
式中 u——調(diào)節(jié)器的輸出變量（即控制量）；
e（t）——調(diào)節(jié)器的輸人變量，它通常是反饋量c（t）與給定量r（t）的差值
e（t）=r（t）-c（t）
kP——比例系數(shù)；
Ti——積分時(shí)間常數(shù)；
Td——微分時(shí)間常數(shù)。
可知，PID控制就是將偏差值e（t）的比例（P）、積分（I）、微分（D）通過線性組合構(gòu)成的控制量，對被控對象進(jìn)行控制。
常規(guī)的離散PID算法有兩種表示形式：即全量式和增量式。
把式（9－17）按著時(shí)間離散化，則得到第幾點(diǎn)的控制量為
式中 △T——時(shí)間步長。
式（9－18）就是全量式離散PID算法。
由式（9－18）得
把式（9－19）與式（9－18）相減并加以整理后即可得到增量式離散PID算法：
比較式（9－18）和式（9－⒛）可知，增量式PID算法不需要累計(jì)歷史偏差量，因此比全量式計(jì)算法簡便、易行，適合于軟件實(shí)現(xiàn)，所以被廣泛采用。
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