普通電動(dòng)工具用的小型電機(jī)轉(zhuǎn)子是通過在硅鋼片上繞漆包線做成的，硅鋼片、風(fēng)葉和換向環(huán)等均通過沖壓機(jī)裝配而成。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)子高速旋轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)產(chǎn)生很大的振動(dòng)，不僅帶來較大的噪聲，而且會(huì)減短電動(dòng)工具本身的壽命，因此必須進(jìn)行動(dòng)平衡校正。動(dòng)平衡校正設(shè)備可分為三大類：全自動(dòng)一體化動(dòng)平衡校正機(jī)、半自動(dòng)動(dòng)平衡校正機(jī)以及手工校正機(jī)。手工校正機(jī)采用在動(dòng)平衡測試機(jī)上測量其動(dòng)不平衡量，然后根據(jù)測試量進(jìn)行人工鉆或銑削去重的動(dòng)平衡方法，完成一個(gè)轉(zhuǎn)子的動(dòng)平衡一般常需要重復(fù)４～５次的測試和去重，生產(chǎn)效率低下，平衡也不高，且轉(zhuǎn)子上的切槽較多。但由于國內(nèi)勞動(dòng)力相對(duì)廉價(jià)，資本投入少，目前仍被中小企業(yè)廣泛采納。國外的全自動(dòng)一體化動(dòng)平衡校正機(jī)雖然平衡、生產(chǎn)效率等較高，但價(jià)格高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、對(duì)不同規(guī)格的轉(zhuǎn)子適應(yīng)性差，因而不大適合中小企業(yè)加工轉(zhuǎn)子的規(guī)格經(jīng)常變換的現(xiàn)狀。半自動(dòng)動(dòng)平衡校正機(jī)與全自動(dòng)一體化動(dòng)平衡校正機(jī)的主要區(qū)別在于半自動(dòng)動(dòng)平衡校正機(jī)在裝夾上需要人的干涉，在效率上不及全自動(dòng)一體化動(dòng)平衡校正機(jī)高，但其對(duì)轉(zhuǎn)子的適應(yīng)性更強(qiáng)、價(jià)格更便宜。在目前國內(nèi)人力成本比較低的情況下，采用半自動(dòng)動(dòng)平衡校正機(jī)應(yīng)該更加適合中小企業(yè)。本文介紹的電機(jī)轉(zhuǎn)子動(dòng)平衡去重機(jī)即為半自動(dòng)的，具有操作方便、平衡高、價(jià)格適中、生產(chǎn)效率高的特點(diǎn)，具有廣闊的市場前景。
１ 整體設(shè)計(jì)

轉(zhuǎn)子動(dòng)平衡校正一般有配重和去重兩種方法。供電動(dòng)工具用的電機(jī)轉(zhuǎn)子一般均采用去重的方法，其轉(zhuǎn)子的外形如圖１所示。

本文所介紹的轉(zhuǎn)子動(dòng)平衡去重系統(tǒng)由動(dòng)平衡測試機(jī)和數(shù)控去重機(jī)二工位組成，操作工人主要負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)子的裝卸以及對(duì)兩機(jī)器的啟停管理。動(dòng)平衡測試機(jī)采用相應(yīng)的市售商品，其輸出量是轉(zhuǎn)子不平衡量在設(shè)定分解面內(nèi)分解后的幅值和相位的電壓值，以及、放大倍數(shù)等信號(hào)量?？刂葡到y(tǒng)采用上位機(jī)和下位機(jī)。上位機(jī)通過采集卡獲取動(dòng)平衡測試機(jī)上的不平衡量數(shù)據(jù)，然后生成動(dòng)平衡去重策略。有一定的計(jì)算量，同時(shí)也需要良好的交互性，因此采用ＰＣ機(jī)作為上位機(jī)。下位機(jī)控制去重機(jī)的具體運(yùn)行，與硬件的關(guān)系密切，故采用單片機(jī)作為下位機(jī)。上位機(jī)和下位機(jī)兩者之間的通訊通過ＲＳ２３２通訊協(xié)議來實(shí)現(xiàn)。該系統(tǒng)的主要工作流程如下：首先用測試機(jī)測得待平衡轉(zhuǎn)子的不平衡量，然后ＰＣ機(jī)通過數(shù)據(jù)采集卡采集不平衡量，按照相應(yīng)的分解策略生成一個(gè)的去重策略，并轉(zhuǎn)化成單片機(jī)可直接操作的代碼，把這個(gè)代碼通過串口傳送給數(shù)控去重機(jī)的控制器，待平衡轉(zhuǎn)子安裝完后即可啟動(dòng)數(shù)控去重機(jī)進(jìn)行動(dòng)平衡切削。在此過程中，將另一轉(zhuǎn)子放置在動(dòng)平衡測試機(jī)上，開始測量等待加工。將剛加工完的轉(zhuǎn)子卸下后再進(jìn)行測量，而剛才已測量好的轉(zhuǎn)子則安裝后即可加工。正常情況下，一個(gè)操作工人可管理兩臺(tái)機(jī)器。
２ 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)

硬件設(shè)計(jì)包括去重機(jī)的設(shè)計(jì)和去重機(jī)控制器電路的設(shè)計(jì)。根據(jù)動(dòng)平衡的要求，需要確定相位基準(zhǔn)信號(hào)，這里采用一路紅外線光電傳感器來識(shí)別基準(zhǔn)信號(hào)；為了控制切削量以及去重位置，需要定位轉(zhuǎn)子的切削角度、刀具水平的移動(dòng)量以及刀具切削深度的進(jìn)給量，這里采用三臺(tái)步進(jìn)電機(jī)來分別控制機(jī)床水平平臺(tái)的水平方向移動(dòng)、垂直平臺(tái)的垂直方向移動(dòng)和水平平臺(tái)上的夾具的轉(zhuǎn)動(dòng)（其中，轉(zhuǎn)子被固定在水平平臺(tái)的夾具上，刀具被固定在垂直平臺(tái)上）；為了防止去重機(jī)失控，在水平平臺(tái)的導(dǎo)軌和垂直平臺(tái)的導(dǎo)軌上分別有兩個(gè)行程開關(guān)來控制兩個(gè)平臺(tái)行走的水平極限位置和垂直極限位置；刀具采用圓銑刀，通過一臺(tái)普通的三相異步電機(jī)經(jīng)同步帶來帶動(dòng)。控制部分采用５１系列單片機(jī)作為控制，分別控制三臺(tái)步進(jìn)電機(jī)的進(jìn)給量和接收紅外線傳感器傳來的基準(zhǔn)信號(hào)。另外，還包括一些具有輔助功能的部分，如用于保存零點(diǎn)等參數(shù)信息的ＥＥＰＲＯＭ模塊，用于通訊的ＲＳ２３２接口，用于調(diào)整高度對(duì)零的鍵盤和顯示部分，用于控制夾具氣閥的接口，用于控制交流電機(jī)啟停的模塊等。其原理結(jié)構(gòu)示意圖如圖２所示。

３ 軟件設(shè)計(jì)

該系統(tǒng)的軟機(jī)主要由上位ＰＣ機(jī)程序、下位單片機(jī)程序、上位機(jī)與下位機(jī)通訊程序三部分組成。

上位ＰＣ機(jī)程序（其流程圖如圖３所示）完成的功能是通過采集卡采集被加工轉(zhuǎn)子的不平衡量信息，然后進(jìn)行數(shù)據(jù)的合法性檢查，再根據(jù)這個(gè)信息來判斷這個(gè)轉(zhuǎn)子的不平衡量是否在可加工的范圍之內(nèi)。如果該轉(zhuǎn)子的不平衡量在可加工的范圍之內(nèi)，就根據(jù)去重策略把不平衡量進(jìn)行分解，轉(zhuǎn)換成下位機(jī)可以識(shí)別的代碼。該程序的部分是去重策略的產(chǎn)生，下面用偽代碼的形式來闡述該部分。

兩個(gè)假設(shè)１,第ｉ次采集進(jìn)來的不平衡量為：幅值＝
ｕｎｂａｌａ(ｉ)克,相位＝ａｎｇｌｅ(ｉ)度,ｉ＝１２３．．．
２,每個(gè)爪極的去重量是有限制的，現(xiàn)設(shè)
每個(gè)爪極允許的去重量為ｍａｘ克
算法開始：

根據(jù)采集進(jìn)來的ｕｎｂａｌａ(ｉ)預(yù)先估算該轉(zhuǎn)子是否可以在本系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)平衡，如果不可以就轉(zhuǎn)子無法平衡；

備份上去重策略結(jié)果，如果是次去重，就不備份去重策略；
ｄｏ{

ｉｆ(次去重)

{ｉｆ﹙ｕｎｂａｌａ﹙１}＜＝ｍａｘ}
從基準(zhǔn)位置轉(zhuǎn)過ａｎｇｌｅ﹙１﹚度，進(jìn)行去重，去
重量為ｕｎｂａｌａ﹙１﹚
ｅｌｓｅ

{ 把ｕｎｂａｌａ﹙１}分解到相鄰的三個(gè)爪極上，中間 一個(gè)爪極位置為從基準(zhǔn)位置逆時(shí)針轉(zhuǎn)過ａｎｇｌｅ﹙１ 度的地方，去重量為ｍａｘ,與該爪極相鄰的兩個(gè) 爪極的去重量均為：(ｕｎｂａｌａ﹙１)－ｍａｘ／２／ｃｏｓ相臨 兩爪極間夾角)}
保存次去重策略結(jié)果;}
ｅｌｓｅ
{ 檢查ａｎｇｌｅｉ是否和保存的策略中的相位值有重合，若有重合，存儲(chǔ)重合的結(jié)果；
ｉｆ(有重合)
{ 把相位重合處的量和新采集到的量進(jìn)行向量相 加，然后把這個(gè)量當(dāng)成采集進(jìn)來的量；}
按照次去重對(duì)待來生成本次去重策略；
把本次去重策略和以前存儲(chǔ)的去重策略進(jìn)行比較， 查看是否有相位的重合，如果有重合，而且兩者量 的疊加沒有超過ｍａｘ或者超過了ｍａｘ，但可以把疊 加后的量分配到相鄰的爪極上，使每個(gè)爪極上的去
重量小于ｍａｘ，就生成新的去重策略，同時(shí)刷新存儲(chǔ)的去重策略，否則就轉(zhuǎn)子無法平衡；
}
然后根據(jù)生成的去重策略，求出各個(gè)爪極上的去重 量的質(zhì)心位置ｘ（相對(duì)于校正平面在兩個(gè)校正平面的 之間為正，其余為負(fù)），并把各個(gè)爪極上的質(zhì)心位置 乘以去重量進(jìn)行合成，記為Ｍ，如果Ｍ在允許的偏差 范圍之內(nèi)，就不修改去重策略，同時(shí)更新備份的去重策略；否則，就按照簡支梁的模型（其中以兩個(gè)校 正面為支點(diǎn)）把偏離校正平面的質(zhì)量分解到左右兩 個(gè)校正面上，然后把這兩個(gè)量分別和原來的校正面 上的不平衡量進(jìn)行向量合成，同時(shí)把去重策略結(jié)果用備份的策略結(jié)果來替代。

}ｗｈｉｌｅ(如果超出允許的偏差范圍)
下位機(jī)程序按模塊化進(jìn)行設(shè)計(jì)。模塊按照其實(shí)現(xiàn)的功能劃分（如圖４所示），主要可以劃分為：響應(yīng)鍵盤輸入顯示模塊、響應(yīng)串口輸入模塊、控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)模塊、操作ＥＥＰＲＯＭ模塊、看門狗模塊等。響應(yīng)鍵盤輸入模塊主要接收鍵盤輸入及顯示，同時(shí)執(zhí)行鍵盤的各個(gè)功能鍵的功能程序，如調(diào)零點(diǎn)?？刂撇竭M(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)模塊的功能是按照收到的數(shù)據(jù)來識(shí)別哪個(gè)步進(jìn)電機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)，然后再根據(jù)收到的數(shù)據(jù)發(fā)送相應(yīng)的脈沖給該步進(jìn)電機(jī)。如果需要多臺(tái)步進(jìn)電機(jī)執(zhí)行動(dòng)作，可以循環(huán)執(zhí)行上述過程。

圖５是響應(yīng)串口輸入模塊的流程圖，采用了串口中斷的方法。其流程如下：先接收幀長度（一字節(jié)），即本幀要發(fā)送的數(shù)據(jù)量，包括表示幀長度的這個(gè)字節(jié)；再接收其余的數(shù)據(jù)，同時(shí)把收到的除一個(gè)字節(jié)外的數(shù)據(jù)相加求和；然后把這個(gè)和數(shù)對(duì)２５６取余并與接收到的一個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，如果相同，就發(fā)送一個(gè)接收正確的代碼給ＰＣ機(jī)并處理接收到的數(shù)據(jù)，否則發(fā)送一個(gè)接收錯(cuò)誤的代碼給ＰＣ機(jī)，要求重發(fā)數(shù)據(jù)并清除接收到的數(shù)據(jù)。

上位機(jī)和下位機(jī)之間的通訊程序由ＰＣ機(jī)部分和單片機(jī)部分組成。ＰＣ機(jī)部分把生成的關(guān)于如何去重的代碼按照規(guī)定的格式填入發(fā)送幀中，然后把幀通過串口發(fā)送給下位機(jī)，同時(shí)接收一些單片機(jī)傳來的反饋信號(hào)。單片機(jī)部分主要是識(shí)別串口有否信號(hào)傳來，并把接收到的幀按照約定的格式翻譯成指導(dǎo)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖數(shù)，以備后用；并發(fā)送加工完畢、接收正確與否等反饋信號(hào)。

其中幀的格式如下：

字節(jié)是幀長度，第二字節(jié)是特征碼，中間有若干個(gè)字節(jié)是有效數(shù)據(jù)，一個(gè)字節(jié)是校驗(yàn)和。其中字節(jié)數(shù)據(jù)的意義已經(jīng)在前面提及；第二字節(jié)數(shù)據(jù)用以表示本幀的用途，如該字節(jié)為"１"表示接收零點(diǎn)信息，其后的有效數(shù)據(jù)就是關(guān)于零點(diǎn)的ｘｙ值，該字節(jié)如果為"２"表示自動(dòng)去重，其后的有效數(shù)據(jù)表示執(zhí)行去重的具體代碼；一個(gè)字節(jié)是校驗(yàn)和，用于校核發(fā)送方發(fā)送的數(shù)據(jù)和接收方接收的數(shù)據(jù)是否一致。
４ 可靠性設(shè)計(jì)

因?yàn)閷?duì)電機(jī)轉(zhuǎn)子進(jìn)行動(dòng)平衡加工時(shí)已經(jīng)處于整個(gè)轉(zhuǎn)子加工的階段，一旦報(bào)廢，不僅浪費(fèi)材料，而且也浪費(fèi)前面大量的工時(shí)，因此損失比較嚴(yán)重。故對(duì)系統(tǒng)的可靠性提出了較高的要求?？紤]到工廠現(xiàn)場環(huán)境較惡劣，因此在硬件設(shè)計(jì)上對(duì)輸入輸出的數(shù)據(jù)均采用了光耦隔離，單片機(jī)系統(tǒng)也加設(shè)了看門狗電路；在軟件上，對(duì)輸入輸出的數(shù)據(jù)進(jìn)行多重的合法性檢測，在軟件的操作設(shè)計(jì)上，盡量避免誤操作引起轉(zhuǎn)子報(bào)廢。